关于酷刑，有很多种定义，在《禁止酷刑和其他残忍、不人道或有辱人格的待遇或处罚公约》(该公约1988年起在中国生效)中，用了一个概括性的表达：
“为了他或第三者所作或涉嫌的行为对他加以处罚，蓄意使某人在肉体或精神上遭受剧烈疼痛或痛苦的任何行为，而这种疼痛或痛苦是由公职人员或以官方身份行使职权的其他人所造成或在其唆使、同意或默许下造成的。”
在这个定义中，可以看出，所谓酷刑，即是以单纯追求被刑罚者身体、精神上的剧烈痛苦为目标的刑罚方式，至于是否造成永久性的伤痕、残疾，并不影响其成立。例如，中国古代的“长枷号令”、“游街示众”等行为，在今天同样是被认为属于酷刑的一种。
而该定义否定了酷刑的正当性，即无论某人做了什么罪恶滔天的事，造成了怎样的社会影响，也不论他嘴里有什么生死攸关的重要情报，作为司法机关，都不允许以国家或正义的名义，将野蛮的刑罚加诸其身。
在历史上，几乎所有国家的法律中，都有对犯罪人进行肉体伤害的惩罚措施。这一方面产生于“以眼还眼，以牙还牙”的报复主义思想，另一方面也源自对于作为“人”的权益的漠视。
中国古代，在夏、西周时期就有了“五刑”，其中除死刑外，“墨”(脸部纹上特定字符)、“劓”(切除鼻子)、“剕”(砍掉一只脚)、“宫”(切除外生殖器)都是永久性损害生理机能、带来巨大痛苦的手段。
实际上，汉、唐后，人们逐渐意识到了这样做太残忍，开始改用新的“五刑”，即用“流”(放逐边远、艰苦地区)和“笞”“杖”(用鞭子或木棍击打背部、臀部)替代那些切割肢体的刑罚。当然，这依然还会带来巨大的身心痛苦，但已经不再追求不可逆的身体伤害了。
刑罚的意义，在于惩治犯罪行为，同时防止犯罪行为再发生。对于前者，酷刑缺乏正当性的依据，犯罪的人依然还是人类，具有不可剥夺的尊严，即便是处以死刑也必须符合人道、文明的要求。
对于后者，也许会在一定程度上收到效果，杀鸡儆猴，以儆效尤。然而，当野蛮的暴力披上了正义的外衣，就很容易在公众心中滋生出对暴力的恐惧、依赖甚至迷信，给整个社会发展带来极大的负面影响。
“罪刑相当”是刑法的基本原则之一，即对犯罪者的处罚力度，应当与其行为的社会危害程度相适应。而上述国家的酷刑中，很多是针对轻微的滋扰行为。轻罪重罚，让刑罚的严酷程度和行为的社会危害性之间完全失衡，刑法变成了恐吓民众与宣示威权的工具，损害的正是其努力维护的司法尊严，也破坏了司法的正当性基础，长期来看可谓是得不偿失。
另外，没有哪个法官，敢确保自己所裁定的每一起案件都不会出错。对于被错误监禁的人而言，经济上的赔偿或许还能部分纠正错误;而酷刑所带来的肢体上的伤害，却是永远无法弥补的。
在今天的世界上，合法的酷刑已经是非常少见了。最常见的酷刑是鞭打(使用鞭子或棍子)，目前还在采用鞭刑的国家和地区，大概还有近20个，其中较为我们熟悉的有伊朗、马来西亚、沙特、新加坡、阿富汗等国家。而这些国家中，能引发世界性关注的，又以新加坡和伊朗为最。
（答案整理自易百科）
